Az egyetem befejezése után rövid ideig építésvezető volt egy mélyépítési cégnél, majd 1930. az állami földmérés szolgálatába állt. A budapesti 22-es Földmérési Felügyelőségen dolgozott. 1942-ben lett műszaki tanácsos a Földművelésügyi Minisztériumban.
A hadifogságból történt 1947-es hazatérése után továbbra is az állami földmérésnél szolgált, műszaki tanácsosi beosztásban.
1935-ban szabadalmaztatták Ács Endrével közösen alkotott váltójukat, amellyel az akkori Brunsviga számológépeket előjelhelyes számítások végzésére tették alkalmassá. Erről a munkájukról a Geodéziai Közlönyben számoltak be először 1935-ben. 1937-ben adták ki nevezetes könyvüket, a „Számológép és alkalmazása" címmel. Ezt a könyvet a Magyar Mérnök és Építész Egylet - még abban az évben - aranyéremmel jutalmazta.
Könyvükben a számológép részletes ismertetése mellett, nagy terjedelemben foglalkoznak a geodéziai számítások géppel történő végrehajtásával. Az egyes feladatok megoldásához új képleteket és eljárásokat dolgoznak ki, az egyszerűbb számolás érdekében. Ennek a könyvnek különleges jelentősége volt abban az időben, mert a geodéziai számításokat addig elsősorban logaritmus táblával végezték és maga a mechanikus számológép is újdonságnak számított.
Az 50-es évektől kezdve kapcsolódott be az állami földmérés oktatási munkáiba. Nagyon sok technikusi céltanfolyamot vezetett, majd később részt vett a mérnöki továbbképzésekben is. Ezekben a tanfolyamokon, előadásokon vált a földmérés kiemelkedő oktatójává. A geodéziai számítások témakörben egyetemi jegyzete is megjelent 1954-ben. A geodéziai tervezések címmel egyetemi jegyzetet írt, mely 1955-ben jelent meg a Mérnöki Továbbképző Intézet kiadásában. Az 50-es évek második felében jelent meg magyar geodéziai könyvkiadás egyik nagy vállalkozása, a Geodéziai Kézikönyv. Zelcsényi Géza a kézikönyv geodéziai számításokkal, területosztásokkal és kitűzésekkel foglalkozó fejezetét írta.
1962-ben nevezték ki Székesfehérvárra, az akkor megalakuló Felsőfokú Földmérési Technikum tanárává. Kedvenc témaköre volt a háromszögelési pontok meghatározásánál a hibaábra alkalmazása. Ezt az eljárást jelentősen továbbfejlesztette és alkalmazását széles körben tette lehetővé a negyed- és ötödrendű alappontoknál. Az itt végzett kutatásai eredményeképpen jutott el arra a megállapításra, hogy a geodéziai mérések kiegyenlítésénél célszerű használni a legkedvezőbb javítási értékrendszert. Ez alatt azt értette, hogy a javítások abszolút értékben legnagyobb értékét tegyük legkisebbé. A hibaábra-alkalmazás területeit bővítette azzal, hogy megfelelő átalakítással alappontok felkeresésére is használhatóvá tette. A hibaábra az alappontok meghatározásánál - ahogyan azt sokszor elmondta -, olyan a geodétának, mint orvosnak a röntgen. Elsősorban azok a feladatok foglalkoztatták, melyek a mindennapi gyakorlatban felmerülnek.
1967-ben váratlanul nyugdíjazták, ami nagyon megviselte. A fehérvári iskolában, a GEO-ban, többé nem tanított. 1974. november 27-én hunyt el Budapesten.